高性价比高实时Ethercat现场总线工业运动控制方案

以上代码保持不变，仅作说明。

4.2 OSHW（硬件抽象层）

• GPIO：用于控制 EtherCAT 从站的 LED、复位 引脚。使用 HAL_GPIO_WritePin 完成高低电平切换。
• 计时器：DC 模式需要精确的 分布式时钟（Distributed Clock）同步，建议使用 TIM1（高级计时器）配合 输入捕获（Input Capture）来捕获从站的时钟脉冲。
• DMA：Ethernet MAC 的收发缓冲区采用 DMA 方式，需在 HAL_ETH_Init 时配置 ETH_DMA_TX_DESC_CNT 与 ETH_DMA_RX_DESC_CNT，确保足够的描述符数量。

4.3 NICDRV（网络驱动）

• 初始化：调用 HAL_ETH_Init 完成 MAC、PHY 的初始化。注意 PHY 的 自动协商 必须成功，否则会导致帧丢失。
• 收发函数：SOEM 通过 nicdrv_receive 与 nicdrv_send 与底层驱动交互。实现时需处理 零拷贝（Zero‑Copy）以降低 CPU 负载。
• 中断：Ethernet 中断（ETH_IRQn）用于通知帧到达，ISR 中仅设置标志位，实际处理在 nicdrv_receive 中完成，避免长时间占用中断。